世界上第一批真正实用型的自行车出现于19世纪初。1817年,德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。自行车问世后迅速成为当时欧洲人青睐的交通工具。19世纪一些欧洲人也构思出了一些理想的自行车图。

在自行车的发明阶段,有些人并没有把自行车的两个轮子设计成前后放置,而是把两个轮子做成了左右放置,这种自行车的外形有些类似轮椅。